潜水艦「はるしお」型について
　「うずしお」型・ 「ゆうしお」型に続いて建造された第３世代の涙滴型潜水艦。技術的にはこれまでの延長線上にあり飛躍的な発達はないが、「ゆうしお」型をベースに静粛性強化や水中行動能力の向上などが図られている。また艦内スペース拡大に伴い「ゆうしお」型に比べ１メートルほど全長が延びている。
　海上自衛隊の潜水艦は最大潜行深度については機密として公表されていないが、「はるしお」型は耐圧船殻の一部にＮＳ１１０高張力鋼が使用されており、潜行深度は３００メートル以上であると推定されている。
本型は、涙滴型船型・1軸推進方式のいわゆるSSS（Single Screw Submarine）型、構造様式は完全複殻構造と、基本的な設計思想ではうずしお型以来の方式を踏襲しています。その一方で、本型は主電動機の防振支持や主機関の二重防振支持、補機・管系の徹底した防振対策、電源装置の静止形化、艦底開孔部の整流、プロペラの多翼スキュー化、制振材使用など、各種の水中放射雑音低減策が盛り込まれています。
これらの対策によってマスカー遮音装置は不要と判断されるほどになり、また本型の後期型では、ソノブイが見えるまではシュノーケル航走を続けても探知されないとされるほどに静粛性に優れたものとなっています。
これらの各種措置のために必要な空間・重量の増大は、耐圧殻の後部側の直径を若干拡大することによって収容されており、結果として、基準排水量は50SSの2,200トン級から2,450トン級へと増大しています。耐圧殻素材としては、ゆうしお型で採用されたNS80調質高張力鋼（降伏耐力80 kgf/mm2）とともに、新開発のNS110が導入されています。これはその名の通りに降伏耐力110 kgf/mm2の性能を確保しており、この種の鋼材としては画期的なもので、本型の潜航深度増大に大きく寄与しています。
ディーゼルエンジンとしては、「おおしお」型SS以来用いられてきた川崎/MAN V8V 24/30シリーズにかえて、川崎重工業が独自に開発した12V25/25S型が採用されています。これは回転数1,200 rpmの高速4サイクル・ディーゼルエンジンで、その名の通りにボア・ストロークともに250ミリ、排気ターボ過給と機械駆動過給の2段過給方式を採用することで、出力増加（水上3,100馬力、シュノーケル運転時2,700馬力）に加えて、シュノーケル運転時の起動の確実性と優れた加速性の確保を図っています。この高回転・高出力ディーゼルエンジンの採用に対応して、主発電機は交流発電機とされています。発電された交流電流は、静止形整流器によって直流に変換されます。電動機は、水中放射雑音低減のためさらに低回転化されているが、その出力は50SSと同様であるため、ディーゼルエンジンの出力増加は充電能力強化につながっています。蓄電池は120基を4群の計480基であり、高エネルギー密度の新型水冷撹拌クラッド式鉛電池を採用することで、水中持続力の向上につながっています。
装備面での最大の特徴は、初のデジタル化ソナーであるZQQ-5の採用であろう（2番艦以降ではZQQ-5Bに更新）。前方ソナー・逆探ソナーとともに、62SSでアメリカからの輸入によって導入された曳航ソナー（STASS）も、ZQR-1として国産化のうえで統合されており、これに信号処理部と操作表示部を加えてシステム構築されています。また、赤外線探知装置、曳航式VLFブイ・衛星通信受信装置なども、海自潜水艦としては初めて採用されています。潜水艦指揮管制装置（SCDS）は、ゆうしお型の最終2隻（57SS以降）で搭載されたZYQ-2に小改正を加えたZYQ-2Bが搭載されています。
魚雷発射管の配置は、船体中部に片舷あたり3門ずつ、計6門を搭載するといううずしお型以来の方式を踏襲しているが、その形式はHU-603Bに更新された。また本級で、新型の89式魚雷が装備化されている。
基本的に「ゆうしお」型の拡大改良版のためシルエットは似たものとなっているが、唯一外見で異なる部分が艦首上部に突き出た逆探知ソナーの突起部であり、この部分で見分けることが可能である。
最終艦の「あさしお」は平成１１年度に実施された練習潜水隊の新編に伴い、練習潜水艦（ＴＳＳ３６０１）へ種別変更されている。従来は旧式な潜水艦を特務艦に種別変更して潜水艦乗員の育成に使用してきたが、老朽化した艦のため潜水深度などの制限が課せられていた。実戦配備されている艦と同じ探索・攻撃設備を有した新造艦の「あさしお」が練習潜水艦として配備されることで教育効果が高まるのが期待されている。
既に、「あさしお」が練習潜水艦として運用されている以外には、同型のすべての艦が除籍となっている。

潜水艦「おやしお」（２代）型について
三世代にわたり性能向上を行ってきた涙滴型潜水艦でしたが、この海上自衛隊最新鋭の潜水艦は涙滴型から脱却し葉巻型とでもいえる形状へ変化しています。そのため涙滴型ではズングリしていた艦型も細長いものとなり艦の最大幅は減少しています。従前は艦首部にだけ装備していたソナーだが、この「おやしお」型からは船体全部を感知部とする新型のコンフォーマル・ソナーを装備しており、探知追尾性能は格段に向上しています。また新型の戦闘情報処理システムも搭載しており、攻撃能力も高められています。
対ソナー対策も充実しており、船体やセイル側面にはゴム製の遮蔽タイルが貼り付けられている。なお最新技術により省力化が進んでいるため定員数は若干減少している。
船体の構造は、船体前後が複殻、中部が単殻の部分単殻構造であり、複殻部分は外フレーム式、単殻部分は内フレーム式とされている。これは、船体中部への側面アレイ・ソナーなどの設置を織り込んだ設計であった。側面アレイ・ソナーの取り付けには極めて高い精度が求められることから耐圧殻への設置が望ましく、従ってこの部分は単殻構造となる必要があった。また従来の涙滴型船型では魚雷発射管が船体中部寄りに設けられていたが、これでは船体装備の側面アレイ・ソナーと干渉することから、魚雷発射管を船体前方に移動させる必要から、艦首ソナーと上下に並べて設置できる葉巻型船型が採択されたといえます。
本型の設計の特徴の1つが、全般的なステルス化です。1980年代後半当時、対潜戦水上艦艇において、AN/SQS-53や75式探信儀 OQS-101など、大出力・低周波の探信儀（アクティブ・ソナー）の配備が進んでいますが、これらは状況次第では第1収束帯（1CZ）以遠という超長距離での潜水艦探知をも期待しうる性能を備えています。艦型拡大に伴うターゲット・ストレングス（TS; レーダーでのRCSに相当する概念）増大もあり、水中放射雑音の低減にとどまらない全般的な対策が求められるようになっていました。このことから、本型では新開発の水中吸音材が導入されています。これは、外部の音に対して逆位相になるような音を加えることでこれを打ち消すというパッシブノイズキャンセラでした。ただし、低周波ソナーに対応できる吸音材はかなり分厚く、船体全部に貼り付けることは難しかった。このため、セイルには単なる反射材を設置するなど使い分けがなされています。セイルの外板は傾斜しており、ステルス機の対レーダーステルスと同様、探信音を発振元に戻さないようにすることで探知を避けることを狙っています。
機関はおおむねはるしお型SSのものが踏襲されており、ディーゼルエンジンとしては、V型12気筒の高速4ストローク機関である川崎重工業12V25/25S型が採用されています。ただし、葉巻型船型の採用と排水量の増大に対応して主電動機は強化されており、水上3,400馬力、水中7,700馬力とされています。また主蓄電池も改良されています。
また本型では、ディーゼル主機の発停・シュノーケルの終始、トリム注排水移水、発射管注排水の自動化や操舵操縦のワンマン・コントロール化など、省力化・自動化が大幅に導入されていて、発令所の艦制御コンソール（MCC/SCC）からの一元制御とされています。
装備面での最大の特徴が、ZQQ-6ソナーの搭載といえます。これは艦首の円筒アレイ（cylindrical array: CA）と側面アレイ（frank array: FA）、曳航アレイ・ソナー（TAS）および逆探ソナーによって構成される統合ソナー・システムです。側面アレイでは、船体方向に長くアレイを配置することで、円筒形アレイよりも低い周波数に対応できるようになっています。これはTASと同じ発想であるが、TASではアレイの揺れなどのために探知方位が曖昧であり、適宜の変針による測定が必要でした。これに対し、本型で採用された側面アレイでは、アレイは耐圧殻に直接固定されているために曖昧さがなく、またより多彩な戦術状況で運用できます。また面圧電素子の採用によって探知能力も向上したほか、後期建造艦では側面アレイへの雑音伝播遮断が高度化され、さらに有効性が高まっています。円筒アレイについても、はるしお型後期型と同様のラバードームが導入されています。
ただしこれにより、円筒アレイと側面アレイの間で、目標情報の整合化を図る必要が生じてきた。前者は比較的高い周波数、後者は比較的低い周波数を用いるため、それぞれの目標について、同じ目標から発される別の周波数の音なのか、あるいは異なる目標なのかを判別しなければならなくなったのである。また6本という多数の魚雷を同時誘導可能な潜水艦情報処理装置ZYQ-3の搭載に伴って、多数目標の現在方位についての的確な情報送出も求められるようになった。しかし急激に変針を繰り返す目標の取り違えを防ぎつつ、潜水艦情報処理装置に対して頻繁に方位を送出し、さらに攻撃対象以外の目標の把握や敵潜水艦への警戒を行う場合、従来システムではソナー員がオーバーロードとなる恐れが大きかったことから、ZQQ-6では大幅に自動化されています。また、ZYQ-3とともに艦のコントロール系と武器系のコンソールの統一化が進められており、ZQX-1B水冷式共通コンソールが用いられています。発令所のレイアウトも、潜望鏡を中心として各種の機器が並んでいた従来方式から、左右舷に統一されたコンソールが置かれた配置に変更されています。なお、潜望鏡にはIR探知装置（熱線映像装置）も備えられています。上記の通り、6門の魚雷発射管HU-605は艦首上部に集中装備されている。上部2門・下部4門が並行装備とされており、発射可能水中速力は向上しています。また、機雷を敷設する能力もあり、新型の自走式機雷も装備できるとされています。また、デコイ発射装置も装備されています。
また3番艦「うずしお」以降で固体アミン式炭酸ガス吸収装置、4番艦「まきしお」以降で主電動機の電機子チョッパー化、5番艦「いそしお」以降で昇降式アンテナなど、順次に装備の更新が図られています。
現在も「おやしお」型潜水艦は主力潜水艦として活動中であり２１世紀の潜水隊を支える中心となるでしょう。
2015年3月6日、「おやしお」が練習潜水艦に種別変更されています。